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Time-of-flight depth Sensor- 쏘는 빛과 돌아오는 빛의 Phase가 얼마나 달라졌는지를 측정=> Phase Shift를 가지고 갔다온 거리를 측정 (빛의 파장 이용)Pulse Modulation- Source에서 purse를 보낸다.- 빛이 Scene에 반사되어 돌아온다.- 돌아오는 시간을 계산- Depth를 추정 => 실제로 구현이 어렵다.Continuos Modulation=> 실질적으론 이 방법을 사용한다. # Phase Measurement by Correlation * Cross-Correlation # Computing Depth from Phase Motion Field- 이미지 상에 움직인 만큼의 속도- 3D 공간에서 물체가 실제 이동하는 속도 벡터 필드 Optical..

Depth from Defocus Defocus : 렌즈의 초점에서 벗어난 물체가 이미지 상에 흐릿하게 나타나는 현상=> 이 흐림의 정도를 분석하여 깊이(Depth)를 추정하는 방식을 말한다. # Gaussian Lens Lawf : lens의 고유한 focal lengthi : lens에서 image plane까지의 거리o : 3차원에서 lens에서 object까지의 거리=> focus가 잘 맞을 때 수식이 성립한다. # Blur circle diameter[Image Defocus & Sensor Location]- 원래 맺히는 곳과 image plane 사이의 거리가 커지면 커질수록 blur 사이즈도 커진다.[Image Defocus & Aperture Size]- lens는 그대로 두고 (foca..

Image Intensity- 물체의 한 지점이 pixel로 와서 그 부분이 특정한 밝기 값을 가지게 되는 것- 밝기 값을 결정짓는 요소들1. Source : 조명 (known)2. n: 해당 지점의 표면 방향 (Unknown)3. Reflectance : 해당 지점의 표면이 빛나는 성질 (known) Photometric Streo- 이미지 intensity로부터 물체의 3D 형태를 추정하는 문제를 푸는 알고리즘=> 여러장을 써서 푸는 task=> Depth Z를 구한다. Surface Gradient and Normalp, q의 정의에 대해서 정확히 알고 있자.Gradient SpaceZ=1 평면 전체=> 밑으로 향하는 방향성은 고려 X (카메라의 반대 방향) Reflectance Map R(p,q..

빛의 성질- Absorption : 표면을 만났을 때 흡수되는 빛 (보이지 않는다.)- Diffuse Reflection : 여러가지 방향으로 반사 (난반사)- Specular Reflection : 반짝반짝하게 반사 (정, 거울 반사) 이 아래부터는 modeling 하기 어렵다.- Transparency : 투명하게 빛이 물체 표면을 뚫고 지나간다.- Refraction : 뚫고 지나가는데 꺾여서 굴절되어서 들어가는 경우- Fluorescence : 스스로 빛을 뿜어낸다. (형광물질 - 고유한 빛의 파장을 뿜어낸다)=> Light Source가 없어지면 즉각적으로 없어진다.- Phosphorescence : 해당 빛이 없어져도 잠시동안 스스로 빛을 낸다. (인광 ex. 별스티커)=> Light Sour..

Uncontrolled (Casual) Video하나의 카메라로 움직이면서 찍은 여러 장의 image / 카메라를 움직이면서 찍는다.=> intrinsic 변화 X / Extrinsic 만 변화 Structure from Motion- 여러 이미지로부터 **3D 구조(geometry)**와 **카메라의 움직임(poses)**을 추정하는 기술 - 하나의 카메라로 움직이면서 여러 장의 이미지를 촬영한 경우, intrinsic은 고정되고 extrinsic만 변화한다고 가정 Orthographic Projection (From 3D to 2D)- 물체를 카메라 축에 수직으로 투영하는 모델=> Scene이 카메라에 대해서 멀리 떨어져 있을때=> Scene이 가지고 있는 제일 가까운 곳과 먼쪽과의 차이가 카메라가 ..