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Essential matrix Essential Matrix from 8+ Corresponding Points- 한쌍의 corresponding point가 주어진다면 위의 coplarity constraint가 성립한다.- 이 식은 Fundamental Matrix 계산과 동일한 형태이나, 정규화된 카메라 좌표계 (즉, 내부 파라미터 K를 제거한 상태)에서 사용된다는 점이 다름.Constraints[Fundamental Matrix]- 마지막 특이값을 0으로 만들어 rank2를 보장한다.[Essential Matrix]- E도 마찬가지로 진행- 추가적으로 non-zero singular value가 서로 같아야 한다. (scale이 중요하지 않다.)=> D = diag(d,d,0) / D = diag..

Camera Pair- 이미지를 촬영한 2가지 위치(또는 상태)의 조합- 찍히는 피사체는 움직이지 않고 고정, 카메라는 움직여도 상관 없다.# A stero camera: 카메라 2개일 때# Multiview stero camera: 카메라 2개 이상 Orientation- 카메라 pair의 방향(Orientation)은 각 카메라의 독립적인 방향으로 설명할 수 있다.Q) 얼마나 많은 parameter가 필요할까?A) Unknown parameter 개수(2view)는- Calibrated 카메라 : 12개 parameter(K matrix를 알고 있다.) (angle preserving mapping)=> unkonwn parameter:6개(Extrinsic-R,T) x 2(카메라2대) = 12개- ..

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Noisy ChannelsBinary Erasure Channel - 출력 알파벳 "?"가 추가되어 출력이 지워졌음을 나타낸다.Noisy Typewritter ChannelZ-Channel - 채널에서 전달되는 정보령은 Mutual Information으로 정의된다. Maximizing I(X;Y)EX1) BSCEX2) The Noisy-Channel Coding Theorem