Essential matrix Essential Matrix from 8+ Corresponding Points- 한쌍의 corresponding point가 주어진다면 위의 coplarity constraint가 성립한다.- 이 식은 Fundamental Matrix 계산과 동일한 형태이나, 정규화된 카메라 좌표계 (즉, 내부 파라미터 K를 제거한 상태)에서 사용된다는 점이 다름.Constraints[Fundamental Matrix]- 마지막 특이값을 0으로 만들어 rank2를 보장한다.[Essential Matrix]- E도 마찬가지로 진행- 추가적으로 non-zero singular value가 서로 같아야 한다. (scale이 중요하지 않다.)=> D = diag(d,d,0) / D = diag..
